RT info:eu-repo/semantics/bachelorThesis
T1 Análisis de trayectorias de un robot ápodo modular e hiper-redundante
A1 Fernández Álvarez, Alejandro
A2 Universidad de Valladolid. Escuela de Ingenierías Industriales
K1 Robots - Diseño y construcción
K1 Inteligencia artificial - Aplicaciones médicas
AB En este documento se propone un método alternativo al endoscopio tradicional para la realización de pruebas endoscópicas, se trata de un robot hiper-redundante modular accionado por fuerzas electromagnéticas que se comportan como actuadores discretos. Este planteamiento permitiría obtener resultados ventajosos en la minimización de daños al paciente durante la prueba endoscópica. Para ello propondremos un método que permita al efector final de este robot seguir una linea recta a fin de realizar una primera aproximación en el campo del cálculo de trayectorias. Además, se establecerá un algoritmo que sea capaz de establecer configuraciones en el robot que eviten los obstáculos presentes en el campo de trabajo y, además, que hagan que el efector final alcance la posición y orientación objetivo.
YR 2015
FD 2015
LK http://uvadoc.uva.es/handle/10324/16776
UL http://uvadoc.uva.es/handle/10324/16776
LA spa
NO Departamento de Ciencias de los Materiales e Ingeniería Metalúrgica, Expresión Gráfica en la Ingeniería, Ingeniería Cartográfica, Geodesia y Fotogrametría, Ingeniería Mecánica e Ingeniería de los Procesos de Fabricación
DS UVaDOC
RD 25-abr-2024