RT info:eu-repo/semantics/bachelorThesis
T1 Control cinemático de robots serie con ARDUINO
A1 Tejedor García, Noelia
A2 Universidad de Valladolid. Escuela de Ingenierías Industriales
K1 Arduino (Microprocesadores)
K1 Autómatas- Control automático
K1 Robótica
K1 Robots-Control automático
AB En el presente proyecto se estudia la cinemática de un robot serie antropomórfico de 6 grados de libertad, relativamente popular en proyectos de robótica. Los actuadores eléctricos que moverán las articulaciones del brazo robótico son servomotores controlados con una placa Arduino. El  brazo robótico ha sido dimensionado en su totalidad y seguidamente se ha procedido a su montaje. Se han realizado las conexiones eléctricas y electrónicas necesarias entre los servomotores- placa Arduino-ordenador. Se ha desarrollado el problema cinemático directo e inverso, utilizando el método de Denavit-Hartenberg, herramienta matemática ampliamente conocida en el área de la robótica. La cinemática inversa se ha resuelto con el método de desacoplo cinemático. La cinemática se ha resuelto con la herramienta de software matemático de Matlab, en la que se ha diseñado una interfaz gráfica desde la que controlar el brazo robótico.
YR 2018
FD 2018
LK http://uvadoc.uva.es/handle/10324/31491
UL http://uvadoc.uva.es/handle/10324/31491
LA spa
NO Departamento de Ciencias de los Materiales e Ingeniería Metalúrgica, Expresión Gráfica en la Ingeniería, Ingeniería Cartográfica, Geodesia y Fotogrametría, Ingeniería Mecánica e Ingeniería de los Procesos de Fabricación
DS UVaDOC
RD 23-abr-2024