RT info:eu-repo/semantics/bachelorThesis
T1 Planificación de movimientos de un robot ápodo, modular e hiperredundante aplicando algoritmos de seguimiento
A1 Hontiyuelo Rodríguez, Enrique
A2 Universidad de Valladolid. Escuela de Ingenierías Industriales
K1 Robótica
K1 Robots
K1 Autómatas
AB El objetivo del presente trabajo es el modelado de las trayectorias de un robotápodo, modular e hiper-redundante. Se describen los fundamentos y elfuncionamiento de un programa desarrollado en MATLAB que da solución alcálculo, la planificación y el seguimiento de trayectorias para un robot ápodo,modular e híper-redundante (BHRR) destinado al campo de la biomedicina.Empleando el álgebra de cuaternios, un algoritmo de seguimiento del líder“Follow-the-leader” y evaluando de forma conjunta los errores de posición yorientación cometidos en cada punto, se obtiene y representa gráficamenteuna solución para recorrer la trayectoria deseada, definida mediante susecuaciones paramétricas.
YR 2018
FD 2018
LK http://uvadoc.uva.es/handle/10324/32328
UL http://uvadoc.uva.es/handle/10324/32328
LA spa
NO Departamento de Ciencias de los Materiales e Ingeniería Metalúrgica, Expresión Gráfica en la Ingeniería, Ingeniería Cartográfica, Geodesia y Fotogrametría, Ingeniería Mecánica e Ingeniería de los Procesos de Fabricación
DS UVaDOC
RD 19-sep-2024