RT info:eu-repo/semantics/conferenceObject T1 Robot de cables para operación en superficies verticales A1 Gómez Ramos, Raúl A1 Zalama Casanova, Eduardo A1 Gómez García-Bermejo, Jaime K1 Robot de cables K1 Cable robot K1 Robot paralelo K1 Parallel robot K1 Cinemática directa K1 Direct kinemátics K1 Cinemática inversa K1 Inverse kinematics K1 Trayectoria K1 Robot trajectory K1 1203.04 Inteligencia Artificial AB En este trabajo se presenta el diseño, programación y construcción de un Robot de 3 Grados de Libertad dirigido por cables capaz de generar cualquier trayectoria, tanto circular como lineal, a lo largo de una superficie vertical de trabajo. El objetivo principal del trabajo es el desarrollo de un sistema escalable capaz de operar en superficies verticales para por ejemplo su aplicación en el ámbito o industrial o en el tratamiento de fachada de edificios como limpieza o rehabilitación. El artículo presenta el desarrollo de modelo cinemático, dinámico y de control. Se ha desarrollado un prototipo de bajo coste que demuestra la funcionalidad del sistema con programación mediante G-Code lo que simplifica la generación de trayectorias al poderse utilizar herramientas convencionales de Cad-Cam y de impresión 3D como Slicer o Cura. SN 978-84-09-12133-5 YR 2019 FD 2019 LK http://uvadoc.uva.es/handle/10324/38606 UL http://uvadoc.uva.es/handle/10324/38606 LA spa NO Torres Medina, Fernándo; Reinoso García, Óscar (editores). Actas de las Jornadas Nacionales de Robótica 2019. Organizado por Universidad de Alicante, Universidad Miguel Hernández de Elche, Comité Español de Automática-Grupo Temático de Robótica, 2019, p. 15-20 NO Producción Científica DS UVaDOC RD 28-mar-2024