Development of a model-assisted approach for the requirement-driven design and optimization of a quadrotor unmanned aerial vehicle

Abstract

En este trabajo se ha llevado a cabo un estudio sobre las distintas áreas de aplicación de los cuadricópteros, identificando en cada caso los requerimientos técnicos que deben cumplir. Se ha estudiado la relación entre sus distintos parámetros técnicos y el comportamiento final del cuadricóptero, obteniendo un modelo matemático del sistema. A partir de estas ecuaciones, se ha construido un modelo de simulación en MATLAB/Simulink, que permite medir el impacto que cada uno de los componentes tiene sobre el comportamiento final del sistema. Este modelo se ha aplicado a varios casos de ejemplo para comprobar su validez. Como aplicación práctica, se ha diseñado y construido un cuadricóptero real. Comparando su comportamiento con los resultados obtenidos de la simulación, se ha demostrado que el modelo matemático desarrollado proporciona una aproximación realista que puede servir de ayuda en el proceso de diseño de este tipo de cuadricópteros