RT info:eu-repo/semantics/masterThesis
T1 Modelo dinámico y simulación del robot manipulador IRB 120
A1 Abia Morán, Pablo
A2 Universidad de Valladolid. Escuela de Ingenierías Industriales
K1 Robots
K1 IRB 120
K1 Modelo Dinámico
K1 Control
K1 3311.02 Ingeniería de Control
AB Los robots manipuladores son un tipo de robot muy com un caracterizado por teneruna base est atica sobre la que se conectan una serie de eslabones encadenados mediantearticulaciones que le otorgan libertad de movimiento. Los manipuladores m as comunes enla industria son los de seis grados de libertad.El modelo din amico de un sistema como el de un robot manipulador consiste en elconjunto de ecuaciones, basadas en las leyes de la mec anica cl asica, que relacionan lospar ametros cinem aticos y sus derivadas con las fuerzas y pares aplicados sobre  el conel  n de describir su movimiento. En el caso de sistemas din amicos complejos como eldel presente estudio, compuesto por un mecanismo de m ultiples grados de libertad, dosm etodos de uso general facilitan el proceso de obtenci on de este modelo: se trata de losm etodos de Euler-Lagrange y el de Newton-Euler.Este trabajo se ha centrado en la aplicaci on del m etodo recursivo de Newton-Euleral robot manipulador de la marca ABB: IRB 120. Sus par ametros din amicos han sidoestimados y veri cados a trav es de m ultiples simulaciones ejecutadas mediante m etodosde control en lazo abierto y lazo cerrado. Efectivamente, cuando se trata de dise~nar unsistema de control autom atico para un robot cualquiera, disponer de un modelo din amicopreciso se advera fundamental para simular su movimiento real de modo  el y repetible.Los resultados de las simulaciones han mostrado que el m etodo de control en lazo abiertoes inestable, mientras que los m etodos de control en lazo cerrado |controlador PD yPID| consiguen respuestas asint oticamente estables.Una l  nea de continuaci on de este trabajo podr  a ser la optimizaci on del modelodin amico mediante el an alisis comparativo de las respuestas reales del robot IRB 120y los resultados de las simulaciones, as   como la aplicaci on de otras estrategias de controlm as complejas para mejorar la respuesta del sistema.
YR 2020
FD 2020
LK http://uvadoc.uva.es/handle/10324/42407
UL http://uvadoc.uva.es/handle/10324/42407
LA spa
NO Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática
DS UVaDOC
RD 14-jun-2024