https://uvadoc.uva.es/handle/10324/969 Instituto de las Tecnologías Avanzadas en la Producción - Comunicaciones a congresos, conferencias, etc. Sat, 11 Apr 2026 20:16:25 GMT 2026-04-11T20:16:25Z https://uvadoc.uva.es/handle/10324/48619 The acceptance and usability of robots by their final users differs from the acceptance of other types of technological innovations, and these differences are even more accentuated in the case of Social Assistive Robotics intended for the senior people. In addition, it has to be taken into account that a robotic system that has only been tested with regular users may not meet older users’ expectations. For that reason, it becomes necessary to involve the said users in the design and testing process. On the other hand, in the robotics field, it is common practice to try and reuse robotic designs and implementations in different scenarios. However, in the particular case of social robotics, many developed services and robot behaviors do not translate well between domains or even subdomains. In the present paper, we present the results of the first interaction experiments between the humanoid robot Sacarino and two groups of users: middle-aged users under lab conditions and senior users in a care facility. Sacarino is a humanoid mobile robotic platform initially designed to provide information and accompany guests in a hotel. With the current experiments, we aim to explore the extent to which the results obtained in a hotel environment can be extrapolated to the assistive environment and if a robotic system intended for senior people can operate properly in real conditions, having only been tested with regular users. Wed, 01 Jan 2020 00:00:00 GMT https://uvadoc.uva.es/handle/10324/48619 2020-01-01T00:00:00Z https://uvadoc.uva.es/handle/10324/38620 En este artículo se presenta el desarrollo de un vehículo a escala que permite su conducción autónoma mediante el auto guiado a través de la detección de las marcas viales de la carretera. El vehículo se basa en un modelo de radiocontrol modificado al que se le ha añadido una cámara para la detección de marcas viales y semáforos, y un láser lidar para la detección de obstáculos. Además, incluye un procesador Odroid con sistema base Linux Ubuntu y ROS (Robot Operation System) [8] para el control de alto nivel, y un microcontrolador Arduino para el control de los motores. El sistema de control está basado en el modelo de arquitectura Subsumption en el que se incluyen tres módulos con diferentes niveles de prioridad. El seguimiento de marcas viales utiliza un algoritmo RANSAC para la detección de rectas y un sistema de control PID. El sistema de control incluye la detección de obstáculos y maniobras de adelantamiento, y la detección de semáforos. La arquitectura propuesta ha sido verificada en la edición 2017 de la Seat Autonomous Driving Challenge alcanzando la primera posición. Mon, 01 Jan 2018 00:00:00 GMT https://uvadoc.uva.es/handle/10324/38620 2018-01-01T00:00:00Z https://uvadoc.uva.es/handle/10324/38616 In this paper an interaction system based on a three dimensional virtual head projected onto a pyramidal display is proposed. The proposed system makes use of a social robot behavioral architecture already developed in our lab, which allows us to interchange developments between our robotic realizations and the 3D avatar. The overall system is divided into two parts: back projection subsystem and expression generator subsystem. The back projection subsystem projects a three-dimensional avatar onto a pyramidal structure in order to achieve a sensation of depth and realism. The expression generator subsystem carries out the avatar animations using shape keys and bones, following the Facial Action Coding System (FACS). The system consists in several nodes that are integrated in ROS middleware (Robotic Operating System), and includes a user interface that makes the avatar teleoperation easier (the package is avaible in github public respository). In order to evaluate the expressiveness of the system, two sets of experiments have been performed: one to analyze the avatar’s gestural ability, that is, its capability to perform expressions that can be identified by an observer, and a second experiment to measure the emotion displaying ability in terms of valence and arousal. Mon, 01 Jan 2018 00:00:00 GMT https://uvadoc.uva.es/handle/10324/38616 2018-01-01T00:00:00Z https://uvadoc.uva.es/handle/10324/38609 El artículo describe los aspectos generales de un sistema de asistencia para el cuidado de personas mayores. También se muestran los diferentes componentes tanto en software como en hardware implementados dentro del sistema. La arquitectura analiza los diferentes elementos como el planificador, monitor de desempeño, balcón de servicios, etc. tanto a nivel local como global. Por último, se presenta un caso de uso en un robot de telepresencia, para validar el sistema y se analizan de los resultados obtenidos con el sistema propuesto. Tue, 01 Jan 2019 00:00:00 GMT https://uvadoc.uva.es/handle/10324/38609 2019-01-01T00:00:00Z https://uvadoc.uva.es/handle/10324/38606 En este trabajo se presenta el diseño, programación y construcción de un Robot de 3 Grados de Libertad dirigido por cables capaz de generar cualquier trayectoria, tanto circular como lineal, a lo largo de una superficie vertical de trabajo. El objetivo principal del trabajo es el desarrollo de un sistema escalable capaz de operar en superficies verticales para por ejemplo su aplicación en el ámbito o industrial o en el tratamiento de fachada de edificios como limpieza o rehabilitación. El artículo presenta el desarrollo de modelo cinemático, dinámico y de control. Se ha desarrollado un prototipo de bajo coste que demuestra la funcionalidad del sistema con programación mediante G-Code lo que simplifica la generación de trayectorias al poderse utilizar herramientas convencionales de Cad-Cam y de impresión 3D como Slicer o Cura. Tue, 01 Jan 2019 00:00:00 GMT https://uvadoc.uva.es/handle/10324/38606 2019-01-01T00:00:00Z