Sistemas para determinar la posición y orientación de herramientas quirúrgicas en operaciones de cirugía laparoscópica

Abstract

El presente proyecto acomete el desarrollo de un sistema de localización de la posición de un cuerpo mediante sensores de bajo coste y el estudio de la viabilidad del mismo en operaciones de cirugía. El sensor utilizado es un sensor IMU de tecnología MEMS compuesto por un acelerómetro y un giroscopio. Para la señal proporcionada, se analizan distintos métodos de filtrado así como diversas reglas de integración numérica, seleccionándose posteriormente la más óptima. El microcontrolador utilizado es un Arduino UNO basado en el ATmega 328. La comunicación entre este dispositivo y el PC puede realizarse tanto mediante un cable USB como de forma inalámbrica mediante un módulo bluetooth. Finalmente se realiza un análisis de los resultados obtenidos así como de las posibles futuras líneas de actuación a seguir en trabajos o proyectos posteriores.