Simulación, control cinemático y dinámico de robots comerciales usando la herramienta de Matlab, Robotic Toolbox

Abstract

El presente trabajo justifica y expone, la forma y el modo, en el que se ha validado el software Robotic Toolbox, del entorno Matlab, como herramienta de estudio, control y simulación de robots industriales. Con dicha librería, de Peter Corke (v.9.8 Feb. 2013), se ha modelado numéricamente el robot manipulador IRB 120, de la firma ABB, desarrollando un interfaz gráfico que facilita el estudio cinemático y dinámico del robot. La aplicación contiene, además, mejoras de otros paquetes de software (Solidworks, SimMechanic, ARTE y OPC) que permiten al usuario interactuar, con el robot virtual y con el robot real. Tanto el software, como el robot, son amplimente conocidos, utilizados y accesibles en el mundo industrial y académico, y representan una buena forma de introducirse en el estudio y manejo de la robótica, para el autor y para cuantos sigan la aplicación desarrollada.