Automation of a robotic welding cell using computer vision

Abstract

El presente proyecto ha sido desarrollado en el centro de investigación ACRO. El objetivo del proyecto es el desarrollo de una célula autónoma de soldadura que sea flexible y asequible para PYMES. Dentro de este proyecto, el objetivo del presente trabajo ha sido el desarrollo y test de un sensor 3D para detectar y calcular la posición de la pieza que se debe soldar. Para ello se ha desarrollado un programa de visión artificial y la técnica seleccionada para reconstruir el modelo 3D ha sido la de la luz estructurada. El sistema de visión está formado por un láser y una cámara montados en un brazo robótico que se desplaza sobre la escena. El trabajo desarrollado ha incluido un estudio del arte, la calibración del sistema, el desarrollo de un programa para analizar el modelo 3D resultante y estimar su posición, el test del sistema y ajuste de los parámetros.