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    Por favor, use este identificador para citar o enlazar este ítem:http://uvadoc.uva.es/handle/10324/17452

    Título
    Contribuciones en el área del guiado autónomo de tractores agrícolas basado en la utilización de receptores GPS de bajo coste: mejora de la estabilidad y de la precisión de estos sistemas mediante el desarrollo de leyes de control asintóticamente estables y métodos geométricos
    Autor
    Alonso García, Sergio
    Director o Tutor
    Gómez Gil, JaimeAutoridad UVA
    Editor
    Universidad de Valladolid. Escuela Técnica Superior de Ingenieros de TelecomunicaciónAutoridad UVA
    Año del Documento
    2016
    Résumé
    En esta tesis se realiza el estudio guiado de vehículos agrícolas con receptores GPS de bajo coste (receptores GPS L 1 de código) y se desarrollan diversas leyes de control y metodologías para mejorar su adaptación. En primer lugar, se analiza la validez de estos receptores para el guiado agrícola, obteniendo que es posible realizar el guiado autónomo a velocidades de hasta 9 km/h. En segundo lugar, se desarrolla una ley de control para el guiado en línea recta y en circunferencia, asintóticamente estable y convergente desde cualquier orientación del vehículo. Finalmente, se estudia el posicionamiento de la antena del receptor sobre el tractor y su influencia sobre el guiado y se desarrolla un método geométrico que obtiene el estado del vehículo a partir de los datos del receptor, con la antena en una posición adelantada del vehículo, incrementando la estabilidad, respuesta y tolerancia a ruido de los sistemas de guiado con receptores de bajo coste. Los métodos desarrollados se validan tanto de forma teórica como experimental.
    Materias (normalizadas)
    Navstar-GPS, Sistema-Aplicaciones científicas
    Tractores agrícolas-Innovaciones tecnológicas
    Departamento
    Departamento de Teoría de la Señal, Comunicaciones e Ingeniería Telemática
    DOI
    10.35376/10324/17452
    Idioma
    spa
    URI
    http://uvadoc.uva.es/handle/10324/17452
    Derechos
    openAccess
    Aparece en las colecciones
    • Tesis doctorales UVa [2374]
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    Fichier(s) constituant ce document
    Nombre:
    Tesis1050-160623.pdf
    Tamaño:
    6.240Mo
    Formato:
    Adobe PDF
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