El presente trabajo fin de grado busca desarrollar un método eficiente y económico para el escaneo 3D en entornos subterráneos utilizando el sensor Kinect, así como realizar un levantamiento planimétrico de las bodegas subterráneas del pueblo de Rueda, provincia de Valladolid.Fue seleccionada una bodega subterránea de la localidad, donde se ejecutaron trabajos de croquización, colocación de referencias, mediciones y escaneado 3D con sensor Kinect. Tras ello se analizaron y trataron los datos creando un entorno tridimensional semejante al real.El método requiere un alto despligue técnico y software, los equipos utilizados necesitan calibración para minimizar errores, ajustes de parámetros y transformación del equipo para el uso sin cables en el subsuelo. Tras el trabajo de campo se obtiene una nube de puntos, que debe ser trazada informáticamente para conseguir una malla final de la bodega a escala y texturizada. Con éstas se comprueban las desviaciones y errores cometidos por el sensor. Para el levantamiento planimétrico de las bodegas se ha realizado un extenso estudio histórico de las mismas, dando como resultado la localización de 200 bodegas en el casco urbano de Rueda. Como objetivo secundario se incluye un estudio de los respiraderos de la bodega. Actualmente están cubiertos y el propietario solicitó la localización en superficie de los mismos.
