En este TFG se abordan dos aspectos del desarrollo de un exoesqueleto de rehabilitación de mano. En una primera parte del TFG, y debido a que comienza con un prototipo real ya montado, se presentan los rediseños mecánicos de algunas piezas del exoesqueleto que se han realizado para mejorar los movimientos de los dedos del paciente en las terapias de rehabilitación.
En la segunda parte del TFG se aborda el estudio cinemático del exoesqueleto y su validación. Con ello se busca conocer el funcionamiento del exoesqueleto y si los resultados que nos aporta son ciertos y pueden usarse. Apoyándome en Matlab R2016a para realizar los desarrollos matemáticos.
