Integración de un sistema de visión 3D en un entorno robotizado de cirugía

Abstract

Hoy en día la cirugía endoscópica endonasal transesfenoidal es una técnica mínimamente invasiva que presenta numerosas ventajas al permitir a los cirujanos un acceso rápido y directo a determinadas lesiones cerebrales a través de las fosas nasales. Sin embargo, este tipo de cirugía requiere de la participación de dos cirujanos que deben operar con elevada precisión en una zona de trabajo con muchas restricciones de espacio. Por lo tanto, en el presente Trabajo Fin de Grado se expone un sistema de visión artificial tridimensional que ayuda al cirujano y al guiado de un robot quirúrgico basándose en la información proporcionada por una cámara ToF (Time of Flight) y la información preoperatoria obtenida mediante una serie de imágenes de resonancia magnética (IRM). Este sistema formará parte de un asistente robótico que gestione el manejo del endoscopio de forma autónoma