Posicionamiento del efector final del robot basado en planos extraídos de una nube de puntos.

Abstract

El grupo de investigación ACRO, de la universidad KU Leuven, está actualmente participando en el proyecto ARCHER, cuyo objetivo principal es conseguir la navegación autónoma de un robot en un área determinada, haciendo un mapa del entorno para identificar las posibles fuentes de radiación presentes. Esta tesis se centra en dos objetivos principales, el análisis del brazo robot Kinova, implementado en el robot ARCHER, usando para ello el framework ROS y un caso práctico de estudio. El brazo debe ser modificado para incorporar los elementos necesarios para determinar el nivel de contaminación, entre los que se encuentran la cámara Intel Realsense L515 LiDAR. En esta tesis se ha propuesto un caso práctico basado en el procesamiento de imágenes 3D obtenidas con dicha cámara. El objetivo es la determinación de una serie de puntos en una imagen 3D de forma que el brazo robot pueda llevar a cabo el escaneo de una superficie

The research group ACRO (Automation, Computer Vision and Robotics) from KU Leuven is located in the technology center at campus Diepenbeek, Belgium. Currently, this group is participating in the ARCHER project, which main goal is to make a mobile robot navigate autonomously in a given area, mapping the entire environment, to determine the location of possible sources of radiation present. For this purpose, a mobile platform to which a robotic arm has been incorporated will be used. The robotic arm will be equipped with a camera and a probe to scan the surfaces and localise the nuclear hotspots. This thesis focuses on two main objectives, the analysis of the Kinova robot arm using the middleware framework ROS (Robot Operating System) and a practical case study. The arm needs to be modified to incorporate the necessary elements to determine the contamination level, among which is the Intel Realsense L515 LiDAR camera. In this thesis a practical case study has been proposed based on the processing of 3D images obtained with the aforementioned camera. The objective is determining a series of points in the 3D image for the robot arm to carry out the scanning task. Using the PCL library, a plane on which a number of points have been plotted has been defined. Subsequently, a simulation of the robot arm manually moving to the defined points using MoveIt! has been done.