Servicios de vehículo conectado y conducción autónoma en un Twizy

Abstract

El propósito de este trabajo fin de máster es conseguir conducción autónoma en un modelo Renault Twizy en un entorno controlado con tecnologías baratas y añadirle una nueva función de vehículo conectado, como es FOTA (Firmware Over The Air). Por un lado, el dotar de autonomía al vehículo supone la implementación tanto a nivel hardware como software de nuevos elementos que le proporcionen percepción del entorno que le rodea. El detectar objetos no solo servirá para evitar colisiones sino también para poder seguir la banda magnética que describirá la ruta que debe seguir el coche. En el TFM se ha creado un simulador de la conducción autónoma del Twizy, antes de comenzar las pruebas de test, para analizar el resultado del seguimiento de la banda dependiendo de los parámetros configurables de los algoritmos de control empleados. Por otro lado, se ha implementado un sistema FOTA donde los usuarios serán capaces de entablar conexión remota con las ECUs (Electronic Control Unit) del vehículo, donde se podrá tanto leer como escribir parámetros. Además, se ha creado una página web donde se podrá realizar todas las operaciones relacionadas con este sistema.

The purpose of this Master's Final Project is to achieve autonomous driving in a Renault Twizy and add a new connected vehicle function, such as FOTA (Firmware Over The Air). On the one hand, providing autonomy to the car means the implementation of hardware and software of new elements in order to provide the car the ability of perception of the environment that surrounds it. Detecting objects serve not only to avoid collisions but also to be able to follow the magnetic strip that will describe the route that the car must follow. A simulator of the autonomous driving of the Twizy will be created in this project, before starting the tests, in order to analyse the result of the tracking of the band depending on the configurable parameters of the control algorithms used. On the other hand, a FOTA system will be implemented where users will be able to establish a remote connection with the vehicle's ECUs (Electronic Control Unit), where it will be possible to read and write parameters. Furthermore, a web page is created which aims to carry out all operations related to this system.