Simulación de un Robot Colaborativo YuMi (ABB) en entorno RobotStudio comandado desde MATLAB mediante protocolo OPC UA para tocar un Xilófono

Abstract

El objetivo de este trabajo es programar un robot colaborativo multitarea a través del software de simulación y programación RobotStudio, con el fin de tocar un xilófono en función de las notas solicitadas desde MATLAB mediante el protocolo de comunicación OPC UA. Las teclas golpeadas por el robot son leídas por MATLAB mediante el mismo protocolo de comunicación para generar el sonido de la nota correspondiente en cada momento. Para solicitar las notas de una manera más dinámica, se ha desarrollado una Interfaz Hombre-Máquina con la que se puede controlar toda la simulación.

The main objective of this project is to program a multitasking collaborative robot by using the simulation and programming software RobotStudio, in order to play a xylophone based on the notes requested from MATLAB through the OPC UA communication protocol. The keys struck by the robot are read by MATLAB using the same communication protocol to generate the sound of the corresponding note at each moment. To request the notes in a more dynamic way, a Human-Machine Interface has been developed, which allows to control the entire simulation.