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    Por favor, use este identificador para citar o enlazar este ítem:https://uvadoc.uva.es/handle/10324/54269

    Título
    Desarrollo de un sistema de navegación para un robot social
    Autor
    García Gómez, Miguel
    Director o Tutor
    Zalama Casanova, EduardoAutoridad UVA
    Gómez Ramos, RaúlAutoridad UVA
    Editor
    Universidad de Valladolid. Escuela de Ingenierías IndustrialesAutoridad UVA
    Año del Documento
    2022
    Titulación
    Grado en Ingeniería en Electrónica Industrial y Automática
    Resumen
    El presente trabajo consiste en la familiarización con la programación en ROS (“Robot Operating System”) y en el desarrollo de un sistema de navegación autónoma para el robot Turtlebot2 mediante la generación de mapas de entorno. Este robot podrá navegar a destinos establecidos de acuerdo a una agenda, ante la llamada del usuario o ante decisiones del sistema de control. Para la familiarización con ROS, se han desarrollado diversos programas y se ha estudiado el funcionamiento de este entorno con la programación de distintos nodos y el manejo de mensajes y servicios. Además, se ha estudiado a fondo el “stack” de navegación de ROS. También se han estudiado los diferentes componentes del Hardware del robot y su comunicación con ROS.
     
    This work consists of familiarisation with programming in ROS ("Robot Operating System") and the development of an autonomous navigation system for the Turtlebot2 robot through the generation of environment maps. This robot will be able to navigate to established destinations according to an agenda, upon the user's call or upon decisions of the control system. In order to become familiar with ROS, various programmes have been developed and the operation of this environment has been studied with the programming of different nodes and the handling of messages and services. In addition, the ROS navigation stack was studied in depth. The different components of the robot hardware and its communication with ROS have also been studied.
    Materias Unesco
    3311.01 Tecnología de la Automatización
    Palabras Clave
    ROS
    Turtlebot
    Topic
    Nodos
    Odometría
    Departamento
    Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática
    Idioma
    spa
    URI
    https://uvadoc.uva.es/handle/10324/54269
    Derechos
    openAccess
    Aparece en las colecciones
    • Trabajos Fin de Grado UVa [30857]
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    Ficheros en el ítem
    Nombre:
    TFG-I-2266.pdf
    Tamaño:
    3.305Mb
    Formato:
    Adobe PDF
    Thumbnail
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    Nombre:
    TFG-I-2266anejo.zip
    Tamaño:
    5.733Mb
    Formato:
    application/zip
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    Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 InternacionalLa licencia del ítem se describe como Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 Internacional

    Universidad de Valladolid

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