Guiado de vehículo autónomo mediante tecnología LiDAR

Abstract

La investigación sobre el desarrollo de vehículos autónomos está evolucionando rápidamente y, con ello, las tecnologías involucradas. Los sistemas integrados en el vehículo son esenciales para percibir el entorno que rodea a la plataforma en movimiento, es decir, que el vehículo pueda percibir el entorno y actúe en consecuencia. En este Trabajo Fin de Grado se ha explorado las posibilidades que ofrece uno de estos sistemas, llamado Light Detection and Ranging (LiDAR). El principal propósito es integrar uno de estos dispositivos en un prototipo desarrollado en trabajos anteriores para obtener un guiado mediante el sensor LiDAR. Para ello, se ha estudiado las diferentes técnicas SLAM (Simultaneous Localization And Mapping) desarrolladas para hallar la localización y creación de mapa del entorno al mismo tiempo con la innovadora tecnología LiDAR. La técnica requerida proporciona una navegación fluida al vehículo. El otro objetivo principal de este proyecto es modificar el diseño de una arquitectura eléctrica y electrónica del prototipo para su correcto funcionamiento, añadiendo recursos necesarios para cumplir las finalidades propuestas.

Research into the development of autonomous vehicles is evolving fast and, with it, the technologies engaged. Integrated systems in vehicles are essential for sensing the environment surrounding the moving platform, it means the vehicle can perceive the environment and response accordingly. This Final Degree Project has explored the possibilities offered by one of these systems, called Light Detection and Ranging (LiDAR). The main purpose is to integrate one of these devices in a prototype developed in previous works in order to achieve the LiDAR sensor guided. For this purpose, the different SLAM (Simultaneous Localization And Mapping) techniques developed to find the location and create a map of the environment at the same time with the innovative LiDAR technology have been studied. The required technique provides a smooth navigation to the vehicle. The other main objective of this project is to modify the design of an electrical and electronic architecture of the prototype for its correct operation, adding the necessary resources to fulfil the proposed purposes.