Implementación de ruedas Mecanum Wheels para el desplazamiento de una carga pesada

Abstract

El presente trabajo de fin de grado consiste en el diseño, montaje y puesta en marcha de un cuadro eléctrico en una máquina soplante, para el control del movimiento de las ruedas tipo MecanumWheels para tener un movimiento omnidireccional. Dicho trabajo surge de las prácticas realizadas en AVL donde me proponen un proyecto paralelo a los proyectos usuales de la empresa. Esta empresa ve un problema usual con una de las máquinas que utilizan, la poca flexibilidad de movimiento. La parte mecánica no corresponde a este proyecto, pero sí que es necesario entender cómo funcionan las ruedas para la programación del autómata que incorpora el cuadro. Además, las ruedas están gobernadas por su propio driver, al que hay que cambiar los parámetros desde el PLC. Finalmente se realizan pruebas y se llega a una serie de conclusiones sobre su funcionamiento, y las posibles líneas futuras que puede tener este proyecto.

The present work of end of degree consists of the design, assembly and commissioning of an electrical panel that will go in a blowing machine, for the control of the movement of the wheels type MecanumWheels to have an omnidirectional movement. This work arises from the internship at AVL where I was proposed a project parallel to the usual projects of the company. This company sees a usual problem with one of the machines they use, the little flexibility of movement. The mechanical part does not correspond to this project, but it is necessary to understand how the wheels work for the programming of the automaton that incorporates the frame, in addition to this, the wheels are governed by their own driver which must change parameters from the PLC. Finally, tests are carried out and a series of conclusions are reached about its operation, and the possible future lines that this project may have.