Cooperative transport communication in AGV groups using Omni-Curve Parameters

Abstract

El concepto de los parámetros Omni-Curva se utiliza en el contexto de los robots AGV. Permite que un grupo de vehículos pueda moverse como si fuera uno y, por ejemplo, transportar una carga juntos (transporte cooperativo). Su objetivo es ser universal, es decir, que sirva para cualquier AGV sin importar su configuración de chasis o número de ruedas. Para lograrlo, este concepto calcula la dirección y velocidad de cada rueda conociendo su posición relativa constante dentro del grupo y la trayectoria planeada. Para cada instante en la trayectoria, los parámetros Omni-Curva pueden tomar valores diferentes.

Este trabajo se centra en discernir cuál es la mejor forma de asegurar que los AGV poseen los valores actualizados de estos parámetros. Primero se estudian y comparan diferentes tipos de tecnologías de comunicación. Las características más deseadas son robustez y baja latencia. Después, las más interesantes se utilizan para construir un sistema de comunicaciones capaz de enviar y recibir estos parámetros. También se desarrollan métodos para optimizar el flujo de información dentro del grupo de AGV. Finalmente, se comparan y prueban las tecnologías utilizadas y se exponen las conclusiones.

The concept of Omni-Curve Parameters (OCPs) is used in the context of Automated Guided Vehicles (AGVs). It allows a group of vehicles to move as if they were one and, for example, carry a load together (cooperative transport). Its aim is to be universal, which means that any vehicle could use it regardless of their chassis configuration or number of wheels. To achieve this, the concept calculates the direction and speed of each wheel knowing their constant relative position in the group and the planned trajectory. For each instant of the trajectory, there can be different values for the OCPs, which are three: floating angle, nominal velocity and nominal curvature. This work focuses on discerning how best to ensure that the AGVs update the values of the OCPs. First, some communication technologies are studied and compared. Robustness and low latency are some of the most desired features. Then, the most appealing ones are used to build a communication system capable of sending and receiving this parameters, as well as some concepts are developed to optimize the information flow of the OCPs through the group. Finally, technologies are compared and tested and conclusions are drawn.