Implantación de un sistema de visión artificial para el guiado de un robot quirúrgico

Abstract

En este TFG se pretende implantar en un sistema robotizado un algoritmo de visión ya desarrollado. Dicho algoritmo localiza las herramientas que maneja el cirujano en operaciones de cirugía laparoscópica. El trabajo consistirá en integrar dicho algoritmo en el sistema operativo ROS (Robotic Operating System), de forma que las coordenadas detectadas por el sistema de visión se reciban en el robot. Este, una vez informado de las coordenadas, adaptará automáticamente su posicionamiento a la situación de las herramientas que maneja el cirujano.