Guiado GNSS de tractores; generación de curvas paralelas con tendencias a trayectorias rectas

Abstract

En el ámbito de la agricultura, uno de los fundamentos se trata de planificar la trayectoria a realizar por un vehículo agrario en parcelas con formasirregulares. En muchos casos, los agricultores empiezan a tratar la parcela empezando por una linde que sea recta y trazan el resto de la misma forma. El problema surge cuando ninguna linde es recta, en este caso los agricultores realizan el trabajo mediante trayectorias curvas. En este trabajo se ha de buscar partir de una trayectoria curva y mediante la generación de trayectorias paralelas a la original concluir en una trayectoria que tienda a una recta, definiendo así el camino a seguir de los tractores facilitando el trabajo a los agricultores. Este trabajo presenta un algoritmo que permite generar trayectorias paralelas a una curva base, controlando la distancia entre ellas y favoreciendo que cada nueva curva se enderece progresivamente. Para ello, se parte de una trayectoria inicial y se van generando nuevas curvas desplazadas mediante vectores normales. A cada paso, se reduce gradualmente el número de puntos de control utilizados para construir la curva, lo que suaviza los detalles y hace que la trayectoria tienda a una recta. El sistema se ha implementado completamente en Python, utilizando librerías como scipy y matplotlib, y permite ajustar parámetros como el número de pasadas, la distancia entre trayectorias y la precisión deseada. Los resultados muestran que, tras varias iteraciones, se generan curvas suaves, precisas y cercanas a una línea recta, cumpliendo con los requisitos habituales para el guiado de tractores en agricultura de precisión.