Desarrollo de un demostrador de vehículos conectados con delegación de tareas (computation offloading) y computación en el borde de la red (edge computing)

Abstract

En este Trabajo Final de Grado se ha llevado a cabo la actualización y migración del sistema del vehículo DeepRacer de ROS1 a ROS2, asegurando la compatibilidad de nuestros propios nodos y desarrollando nuevos módulos adicionales. Para ello, se ha recurrido a fuentes como la documentación oficial de Amazon, repositorios en GitHub y distintos foros especializados. Además, se han establecido conexiones mediante el protocolo MQTT para facilitar el intercambio de mensajes con el vehículo, mejorando la comunicación y el procesamiento de datos en tiempo real. Este trabajo se enmarca dentro del ámbito de los vehículos conectados con delegación de tareas (computation offloading) y computación en el borde de la red (edge computing), evaluando el impacto de estas mejoras en la eficiencia del sistema y en la capacidad del vehículo para ejecutar algoritmos de conducción autónoma de forma distribuida.

In this Grade’s Thesis, the system of the DeepRacer vehicle has been updated and migrated from ROS1 to ROS2, ensuring compatibility with our own nodes and developing additional new modules. To achieve this, official Amazon documentation, GitHub repositories, and specialized forums have been used as references. Additionally, MQTT connections have been established to enable message exchange with the vehicle, enhancing real-time communication and data processing. This work falls within the field of connected vehicles with task delegation (computation offloading) and edge computing, evaluating the impact of these improvements on system efficiency and the vehicle's ability to execute autonomous driving algorithms in a distributed manner.