Robot tool calibration equipment

Abstract

El proyecto consiste en el diseño de un dispositivo de calibración fabricado para integrarse en el robot Yaskawa HC20SDTP. Las medidas de contacto se realizan mediante seis sensores piezorresistivos proporcionados por la Vilnius Tech University encerrados en una matriz de dos piezas dispuesta correctamente para analizar y diferenciar entre seis grados de libertad. El dispositivo se fija al brazo robótico mediante dos tornillos que también ensamblan la matriz, además de otros dos diseñados para calibrar el dispositivo y disponer de otro componente de fijación, lo que le confiere rigidez y precisión. Cuando se produce el contacto, el brazo comprime estos sensores en una secuencia descrita por el algoritmo de trabajo. La señal se envía a la unidad de control para describir la dirección del palpado y, después, a la unidad del robot para su análisis, como puede ser conocer el entorno o la detección y posición de una pieza concreta

The project consists on the design of a touch calibration device made for being integrated in the Yaskawa HC20SDTP robot. Contact measures are made by using 6 piezo resistive sensors provided by Vilnius Gediminas Technical University, enclosed in a two-piece matrix, correctly disposed to analyse and to differentiate between six degrees of freedom. The device is attached to the robotic arm by two screws which also assemble the matrix, in addition of other two screws designed for calibrating the device and to have another fixing component, which gives rigidity and precision. When contact is made, the touch probe compresses these sensors in a sequence described by the working algorithm. Signal is sent to the control unit for being able to describe the direction of the sensing and therefore to the robot control unit for any robot touch calibration purposes such as environment knowing or specific part detection and position.