2026-04-23T21:21:37Zhttps://uvadoc.uva.es/oai/requestoai:uvadoc.uva.es:10324/454492021-06-30T05:18:58Zcom_10324_38col_10324_852
Pérez Rueda, María Ángeles
González Sánchez, José Luis
Universidad de Valladolid. Escuela de Ingenierías Industriales
Martínez Pablos, Carlos
2021
El objetivo del presente trabajo es el desarrollo de un algoritmo de cinemática inversa
que permita el seguimiento de trayectorias para posteriormente aplicarlo sobre un
robot BHR (Binary Hyper-Redundant) ápodo y modular enfocado a la biomedicina,
concretamente al campo de la endoscopia. Se definirán los parámetros del robot
necesarios para el desarrollo del programa. Se empleará MATLAB para crear el algoritmo
y se partirá como base del algoritmo de cinemática inversa “Forward And Backwards
Reaching Inverse Kinematics” (FABRIK) haciendo uso del álgebra de cuaternios para las
transformaciones. Se aplica el algoritmo sobre diferentes trayectorias y se comentan los
resultados.
application/pdf
http://uvadoc.uva.es/handle/10324/45449
spa
1207.02 Sistemas de Control
Modelado cinemático inverso y seguimiento de trayectorias d eun manipulador BHR
info:eu-repo/semantics/bachelorThesis
TEXT
UVaDOC. Repositorio Documental de la Universidad de Valladolid
Hispana