2026-05-05T20:54:03Zhttps://uvadoc.uva.es/oai/requestoai:uvadoc.uva.es:10324/487222022-03-30T17:08:52Zcom_10324_38col_10324_852
UVaDOC
advisor
Fuente López, Eusebio de la
advisor
Wim Claes
author
Aníbarro Blanco, Ana
editor
Universidad de Valladolid. Escuela de Ingenierías Industriales
2021-09-20T10:46:08Z
2021-09-20T10:46:08Z
2021
https://uvadoc.uva.es/handle/10324/48722
El grupo de investigación ACRO, de la universidad KU Leuven, está actualmente participando en el proyecto ARCHER, cuyo objetivo principal es conseguir la navegación autónoma de un robot en un área determinada, haciendo un mapa del entorno para identificar las posibles fuentes de radiación presentes.
Esta tesis se centra en dos objetivos principales, el análisis del brazo robot Kinova, implementado en el robot ARCHER, usando para ello el framework ROS y un caso práctico de estudio. El brazo debe ser modificado para incorporar los elementos necesarios para determinar el nivel de contaminación, entre los que se encuentran la cámara Intel Realsense L515 LiDAR. En esta tesis se ha propuesto un caso práctico basado en el procesamiento de imágenes 3D obtenidas con dicha cámara. El objetivo es la determinación de una serie de puntos en una imagen 3D de forma que el brazo robot pueda llevar a cabo el escaneo de una superficie
eng
Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 Internacional
Posicionamiento del efector final del robot basado en planos extraídos de una nube de puntos.
info:eu-repo/semantics/bachelorThesis
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URL
https://uvadoc.uva.es/bitstream/10324/48722/1/TFG-I-2034.pdf
File
MD5
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2340532
application/pdf
TFG-I-2034.pdf