2026-04-27T22:06:00Zhttps://uvadoc.uva.es/oai/requestoai:uvadoc.uva.es:10324/541912022-11-14T10:57:44Zcom_10324_38col_10324_852
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dc
Vicente González, Pablo
author
2022
Este TFG consiste en el diseño, fabricación y control de un robot paralelo SCARA
3RRR de 3 grados de libertad (3 GDL). La fabricación será sencilla y asequible
gracias a la impresión 3D, pero procurando conseguir que el robot no sea de
baja precisión. El material elegido para las piezas impresas será PLA. La
elección de un robot paralelo se debe a que estos tienen mayor rigidez
estructural y, por tanto, se evitan altos requerimientos mecánicos en las piezas
consiguiendo precisión sin tener unos eslabones excesivamente gruesos. Para
garantizar la buena precisión, las articulaciones se harán mediante
rodamientos y el movimiento será provisto por motores del tipo digital paso a
paso con los cuales conseguimos una alta repetibilidad. El control gradual que
ofrecen estos motores se aumentará gracias a que la transmisión del
movimiento será por medio de una reductora de engranajes. El control
electrónico se llevará a cabo con una placa de Arduino.
This TFG is about the design, manufacturing and control of 3 degrees of
freedom (3 DOF) parallel robot SCARA 3RRR. Manufacturing will be simple and
affordable thanks to 3D printing, but trying to ensure that is not a low precision
robot. The chosen material for the printed parts will be PLA. The choice of a
parallel robot is due to the fact that they have more structural rigidity and the
high mechanical requirements are avoided on the parts, achieving precision
without having excessively thick links. To guarantee good precision, the joints
will be made by bearings and the movement will be provided by digital stepper
motors which have high repeatability. The gradual control which steppers offers
will be increased thanks to a gear reduction on the transmission of movement.
The electronic control will be carried out with an Arduino board
https://uvadoc.uva.es/handle/10324/54191
Diseño mecánico de un robot SCARA paralelo 3RRR