2026-05-05T20:43:10Zhttps://uvadoc.uva.es/oai/requestoai:uvadoc.uva.es:10324/712922024-11-08T20:02:10Zcom_10324_38col_10324_787
Estudio e integración de un sistema de localización indoor en un prototipo de vehículo autónomo
Martín Casares, Oscar
Aguado Manzano, Juan Carlos
Mazaira Hernández, Adrián
El trabajo realizado persigue como objetivo utilizar una herramienta para la localización en
circunstancias indoor de un vehículo Renault Twizy, así como el desarrollo de un entorno que
permite la interoperabilidad entre diferentes sistemas, como pueden ser diferentes programas o
estructuras físicas.
Tras realizar un análisis exhaustivo del escenario por el cual se va a mover el vehículo y a
través de la utilización de balizas de ultrasonidos, se localizará el vehículo en dicha superficie.
Para ello, se han desarrollo distintos programas que nos han permitido conocer cuál es el
rendimiento y precisión en las distintas pruebas realizadas, en la cuales veremos diferentes
disposiciones de las balizas con el objetivo de obtener los mejores resultados de localización
posibles. Asimismo, se explicará cuál es el algoritmo de control del prototipo de vehículo
autónomo, la información de control necesaria, la arquitectura desplegada y cómo se realiza la
comunicación entre los distintos elementos que la componen.
En el presente trabajo se podrán encontrar explicaciones de todos los procesos llevados a cabo,
con la intención de que cualquier persona pudiera entenderlo y desplegarlo si fuera necesario.
Finalmente podremos encontrar una explicación de futuras implementaciones que se podrían
hacer para llegar más lejos aún en la autonomización del Renault Twizy en interiores.
The work carried out aims to use a tool for indoor localization of a Renault Twizy vehicle, as
well as the development of an environment that allows interoperability between different
systems, such as various programs or physical structures.
After a thorough analysis of the scenario in which the vehicle will move and using ultrasonic
beacons, the vehicle will be localized on that surface. To achieve this, different programs have
been developed that have allowed us to know the performance and accuracy of the different
tests performed, in which we will see different arrangements of the beacons with the goal of
obtaining the best possible localization results. Additionally, the control algorithm of the
autonomous vehicle prototype, the necessary control information, the deployed architecture,
and how communication is carried out between the different elements that comprise it will be
explained.
In this work, you will find explanations of all the processes carried out, with the intention that
anyone could understand and deploy it if necessary. Finally, we will provide an explanation of
future implementations that could be made to further advance the indoor automation of the
Renault Twizy.
2024
info:eu-repo/semantics/masterThesis
spa
Departamento de Teoría de la Señal y Comunicaciones e Ingeniería Telemática
https://uvadoc.uva.es/handle/10324/71292
https://uvadoc.uva.es/bitstream/10324/71292/3/license.txt
289d98c1665ee0d20312360f0e8643c8
https://uvadoc.uva.es/bitstream/10324/71292/1/TFM-G1972.pdf
23d4085f97a30421e2a14eccc7b0c1c5
Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 Internacional