2026-05-05T19:36:40Zhttps://uvadoc.uva.es/oai/requestoai:uvadoc.uva.es:10324/785492025-10-10T19:04:20Zcom_10324_38col_10324_852
Aspectos geométricos del movimiento de un robot
Moreda Blanco, Marcos
Farrán Martín, José Ignacio
Universidad de Valladolid. Facultad de Ciencias
Movimiento
Robot
Diagrama de Voronoi
Sumas de Minkowski
Uno de los objetivos de la visión artificial consiste en planificar el movimiento de un
robot para evitar la colisión con ciertos objetos. En este trabajo se estudia una extensión
del concepto de diagrama de Voronoi, el eje medial, sustituyendo puntos aislados por
curvas que delimitan los objetos que hay que evitar, así como las sumas de Minkowski
para planificar el movimiento de un robot, y los espacios de configuraciones para objetos
articulados simples.
One of the goals of computer vision is to plan a robot’s motion to avoid collisions
with certain objects. This paper studies an extension of the Voronoi diagram concept, the
medial axis, replacing isolated points with curves that delimit the objects to be avoided,
as well as Minkowski sums for planning a robot’s motion, and configuration spaces for
simple articulated objects.
Departamento de Matemática Aplicada
Grado en Matemáticas
2025-10-10T07:27:22Z
2025-10-10T07:27:22Z
2025
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UVaDOC. Repositorio Documental de la Universidad de Valladolid
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