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Moreda Blanco, Marcos Farrán Martín, José Ignacio Universidad de Valladolid. Facultad de Ciencias Uno de los objetivos de la visión artificial consiste en planificar el movimiento de un robot para evitar la colisión con ciertos objetos. En este trabajo se estudia una extensión del concepto de diagrama de Voronoi, el eje medial, sustituyendo puntos aislados por curvas que delimitan los objetos que hay que evitar, así como las sumas de Minkowski para planificar el movimiento de un robot, y los espacios de configuraciones para objetos articulados simples. One of the goals of computer vision is to plan a robot’s motion to avoid collisions with certain objects. This paper studies an extension of the Voronoi diagram concept, the medial axis, replacing isolated points with curves that delimit the objects to be avoided, as well as Minkowski sums for planning a robot’s motion, and configuration spaces for simple articulated objects. 2025-10-10 2025-10-10 2025 info:eu-repo/semantics/bachelorThesis https://uvadoc.uva.es/handle/10324/78549 spa info:eu-repo/semantics/openAccess http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/ Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 Internacional