2024-03-28T14:14:33Zhttps://uvadoc.uva.es/oai/requestoai:uvadoc.uva.es:10324/386062021-10-13T14:43:47Zcom_10324_966com_10324_952com_10324_894col_10324_969
Robot de cables para operación en superficies verticales
Jornadas Nacionales de Robótica (2019. Alicante)
Spanish Robotics Conference (2019. Alicante)
Gómez Ramos, Raúl
Zalama Casanova, Eduardo
Gómez García-Bermejo, Jaime
Robot de cables
Cable robot
Robot paralelo
Parallel robot
Cinemática directa
Direct kinemátics
Cinemática inversa
Inverse kinematics
Trayectoria
Robot trajectory
1203.04 Inteligencia Artificial
Producción Científica
En este trabajo se presenta el diseño, programación y construcción de un Robot de 3 Grados de Libertad dirigido por cables capaz de generar cualquier trayectoria, tanto circular como lineal, a lo largo de una superficie vertical de trabajo. El objetivo principal del trabajo es el desarrollo de un sistema escalable capaz de operar en superficies verticales para por ejemplo su aplicación en el ámbito o industrial o en el tratamiento de fachada de edificios como limpieza o rehabilitación. El artículo presenta el desarrollo de modelo cinemático, dinámico y de control. Se ha desarrollado un prototipo de bajo coste que demuestra la funcionalidad del sistema con programación mediante G-Code lo que simplifica la generación de trayectorias al poderse utilizar herramientas convencionales de Cad-Cam y de impresión 3D como Slicer o Cura.
Junta de Castilla y León y FEDER - Programa de Apoyo a Proyectos de Investigación (Ref. VA233P18)
2019-10-16T11:23:51Z
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2019
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Torres Medina, Fernándo; Reinoso García, Óscar (editores). Actas de las Jornadas Nacionales de Robótica 2019. Organizado por Universidad de Alicante, Universidad Miguel Hernández de Elche, Comité Español de Automática-Grupo Temático de Robótica, 2019, p. 15-20
978-84-09-12133-5
http://uvadoc.uva.es/handle/10324/38606
spa
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6 p.
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UVaDOC. Repositorio Documental de la Universidad de Valladolid
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