RT info:eu-repo/semantics/bachelorThesis
T1 Control de robots autónomos mediante microcontrolador Arduino
A1 Misiego López, Ana
A2 Universidad de Valladolid. Escuela de Ingenierías Industriales
K1 Robótica
AB El principal objetivo de este proyecto es realizar el control de bajo nivel de un robotmóvil educacional. El control se ha realizado mediante un sistema distribuido de tresmicrocontroladores al que se han conectados los diferentes actuadores y sensores.Para evitar el choque contra obstáculos, se ha realizado la lectura de los ultrasonidos,bumpers, además de controlar el estado de la batería. Después, a partir de la lecturade los codificadores incrementales, se ha generado un control PID para obtener unmovimiento de los motores adecuado y dando la consigna adecuada de velocidad a losamplificadores.Para la comunicación entre los microcontroladores se ha realizado una comunicacióntipo I2C y una tipo Puerto Serial para la comunicación entre bajo y alto nivel.Finalmente, se ha realizado un módulo ROS (Robot Operating System) de alto nivel degestión de dispositivos lo que permite la utilización de una gran variedad de programasde control, navegación y planificación de software abierto con el robot.
YR 2015
FD 2015
LK http://uvadoc.uva.es/handle/10324/14612
UL http://uvadoc.uva.es/handle/10324/14612
LA spa
NO Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática
DS UVaDOC
RD 18-nov-2024