RT info:eu-repo/semantics/doctoralThesis
T1 Contribuciones en el área del guiado autónomo de tractores agrícolas basado en la utilización de receptores GPS de bajo coste: mejora de la estabilidad y de la precisión de estos sistemas mediante el desarrollo de leyes de control asintóticamente estables y métodos geométricos
A1 Alonso García, Sergio
A2 Universidad de Valladolid. Escuela Técnica Superior de Ingenieros de Telecomunicación
K1 Navstar-GPS, Sistema-Aplicaciones científicas
K1 Tractores agrícolas-Innovaciones tecnológicas
AB En esta tesis se realiza el estudio guiado de vehículos agrícolas con receptores GPS de bajo coste (receptores GPS L 1 de código) y se desarrollan diversas leyes de control y metodologías para mejorar su adaptación. En primer lugar, se analiza la validez de estos receptores para el guiado agrícola, obteniendo que es posible realizar el guiado autónomo a velocidades de hasta 9 km/h. En segundo lugar, se desarrolla una ley de control para el guiado en línea recta y en circunferencia, asintóticamente estable y convergente desde cualquier orientación del vehículo. Finalmente, se estudia el posicionamiento de la antena del receptor sobre el tractor y su influencia sobre el guiado y se desarrolla un método geométrico que obtiene el estado del vehículo a partir de los datos del receptor, con la antena en una posición adelantada del vehículo, incrementando la estabilidad, respuesta y tolerancia a ruido de los sistemas de guiado con receptores de bajo coste. Los métodos desarrollados se validan tanto de forma teórica como experimental.
YR 2016
FD 2016
LK http://uvadoc.uva.es/handle/10324/17452
UL http://uvadoc.uva.es/handle/10324/17452
LA spa
NO Departamento de Teoría de la Señal, Comunicaciones e Ingeniería Telemática
DS UVaDOC
RD 24-nov-2024