RT info:eu-repo/semantics/doctoralThesis
T1 Exploración y reconstrucción tridimensional de entornos mediante robots móviles
A1 Pulido Fentanes, Jaime
A2 Universidad de Valladolid. Escuela de Ingenierías Industriales
K1 Robots móviles
K1 Imágenes, Tratamiento de las
AB El presente trabajo de tesis presenta un método de exploración de entornos exteriores con el objetivo de generar modelos tridimensionales de los mismos mediante escaneado láser. La metodología propuesta está orientada a optimizar el proceso de exploración maximizando la calidad del modelo y reduciendo el número de escaneos necesarios para crear un modelo 3D con una calidad requerida. El método propuesto utiliza la información capturada por el robot para extraer características del entorno relevantes para el desarrollo de su misión que son proyectadas a un mapa de información 2D que tiene el propósito de facilitar los cálculos de evaluación de distintas posiciones candidatas a ser el próximo punto de recogida de datos dentro del entorno.  Para la evaluación de estas posiciones candidatas, se usan como criterios la ganancia de información, la mejora de la calidad del modelo, la cobertura de zonas de especial interés y el coste  de la trayectoria.
YR 2012
FD 2012
LK http://uvadoc.uva.es/handle/10324/2023
UL http://uvadoc.uva.es/handle/10324/2023
LA spa
NO Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática
DS UVaDOC
RD 06-ene-2025