RT info:eu-repo/semantics/bachelorThesis
T1 Estrategia de movimientos sin colisiones para un robot en el ámbito de cirugía robotizada
A1 García Panadero, Sergio
A2 Universidad de Valladolid. Escuela de Ingenierías Industriales
K1 Cirugía - Aparatos e instrumentos
K1 Robótica
AB En este trabajo fin de grado se presenta el desarrollo de una estrategia de controlde la trayectoria del robot ABB IRB 120 para su integración en un sistema robóticocolaborativo orientado a la cirugía laparoscópica tipo HALS (Hand RoboticLaparoscopic Sugery), utilizando el sistema operativo ROS (Robot OperatingSystem). Las tareas de comunicación se encargan de tomar la informaciónprocedente de una cámara de visión 3D y de un guante de datos, y se transmitenal robot a través de un Socket TCP. Una vez en el robot, los datos se almacenan yse utilizan para implementar la estrategia de control de la trayectoria del robot,orientada al seguimiento sin colisión del dedo meñique de la mano del cirujano.
YR 2017
FD 2017
LK http://uvadoc.uva.es/handle/10324/23226
UL http://uvadoc.uva.es/handle/10324/23226
LA spa
NO Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática
DS UVaDOC
RD 04-dic-2024