RT info:eu-repo/semantics/bachelorThesis
T1 Modelado de la cinemática inversa de un robot ápodo, modular e hiperredundante aplicando el algoritmo CRC
A1 Nafría de Blas, Samuel
A2 Universidad de Valladolid. Escuela de Ingenierías Industriales
K1 Robótica
K1 Robots
K1 Autómatas
K1 Cuaternios
AB Este proyecto fin de carrera trata sobre el estudio del modelado cinemáticoinverso de un robot ápodo e híper-redundante mediante el algoritmo C-R-C. Estealgoritmo consiste en el seguimiento del robot a una trayectoria ideal congeometría arco de círculo, recta, arco de circulo (C-R-C). Esta enlaza la posición yorientación inicial del robot con la posición y orientación final que se quiere llegarcon el extremo final del robot.Para la obtención de la cinemática, se ha programado con Matlab y se intentaoptimizar al máximo para que sea capaz de resolver el problema de la forma másrápida y fiable posible.Este robot se ha modelado mediante dos herramientas matemáticas, unamediante cuaternios duales y otra mediante matrices de transformaciónhomogéneas. La finalidad es la comparación de ambas y saber las ventajas ydesventajas de cada una.El robot hiper-redundante mencionado está diseñado como método alternativo alendoscopio tradicional para la realización de pruebas endoscópicas
YR 2018
FD 2018
LK http://uvadoc.uva.es/handle/10324/32269
UL http://uvadoc.uva.es/handle/10324/32269
LA spa
NO Departamento de Ciencias de los Materiales e Ingeniería Metalúrgica, Expresión Gráfica en la Ingeniería, Ingeniería Cartográfica, Geodesia y Fotogrametría, Ingeniería Mecánica e Ingeniería de los Procesos de Fabricación
DS UVaDOC
RD 26-abr-2024