RT info:eu-repo/semantics/conferenceObject
T1 Robot de cables para operación en superficies verticales
A1 Gómez Ramos, Raúl
A1 Zalama Casanova, Eduardo
A1 Gómez García-Bermejo, Jaime
K1 Robot de cables
K1 Cable robot
K1 Robot paralelo
K1 Parallel robot
K1 Cinemática directa
K1 Direct kinemátics
K1 Cinemática inversa
K1 Inverse kinematics
K1 Trayectoria
K1 Robot trajectory
K1 1203.04 Inteligencia Artificial
AB En este trabajo se presenta el diseño, programación y construcción de un Robot de 3 Grados de Libertad dirigido por cables capaz de generar cualquier trayectoria, tanto circular como lineal, a lo largo de una superficie vertical de trabajo. El objetivo principal del trabajo es el desarrollo de un sistema escalable capaz de operar en superficies verticales para por ejemplo su aplicación en el ámbito o industrial o en el tratamiento de fachada de edificios como limpieza o rehabilitación. El artículo presenta el desarrollo de modelo cinemático, dinámico y de control. Se ha desarrollado un prototipo de bajo coste que demuestra la funcionalidad del sistema con programación mediante G-Code lo que simplifica la generación de trayectorias al poderse utilizar herramientas convencionales de Cad-Cam y de impresión 3D como Slicer o Cura.
SN 978-84-09-12133-5
YR 2019
FD 2019
LK http://uvadoc.uva.es/handle/10324/38606
UL http://uvadoc.uva.es/handle/10324/38606
LA spa
NO Torres Medina, Fernándo; Reinoso García, Óscar (editores). Actas de las Jornadas Nacionales de Robótica 2019. Organizado por Universidad de Alicante, Universidad Miguel Hernández de Elche, Comité Español de Automática-Grupo Temático de Robótica, 2019, p. 15-20
NO Producción Científica
DS UVaDOC
RD 24-nov-2024