RT info:eu-repo/semantics/masterThesis
T1 Estrategia de control del robot UR3 para entornos de cirugía robotizados
A1 Muñoz García, Álvaro (Escuela de Ingenierías Industriales)
A2 Universidad de Valladolid. Escuela de Ingenierías Industriales
K1 Cirugía engoscópica endonasal
K1 Cirugía mínimamente invasiva
K1 Cirugía robótica
K1 ROS
K1 Control de fuerza
K1 3213 Cirugía
AB La cirugía endoscópica endonasal es una técnica mínimamente invasiva para la extirpaciónde tumores en la base del cráneo. La presencia de estructuras anatómicas críticas, como laarteria carótida y el nervio óptico, hace que la precisión de los movimientos sea sumamenteimportante.La cirugía robótica es una excelente herramienta para aquellas intervenciones en las quela precisión es crítica. En este Trabajo Fin de Máster se propone un sistema robóticobasado en el brazo robótico UR3 de Universal Robots utilizando el entorno de trabajoROS.Se ha desarrollado un sistema de control basado en fuerza que garantice minimizar lasfuerzas de contacto que puedan aparecer durante la intervención, validado a través de lasimulación de diferentes escenarios de colisión y contacto.AbstractEndoscopic endonasal surgery is a minimally invasive technique to remove skull basetumors. Precision is extremely important due to the presence of critical anatomicalstructures, such as the carotid artery and the optic nerve.Robotic surgery is an excellent tool for those procedures in which precision is key. In thisthesis a robotic system based on the Universal Robots UR3 robotic arm using the ROSframework is proposed.A force-based control system that ensures the minimization of the contact forces that mayappear during the intervention has been developed and validated through the simulationof different collision and contact scenarios
YR 2020
FD 2020
LK http://uvadoc.uva.es/handle/10324/42399
UL http://uvadoc.uva.es/handle/10324/42399
LA spa
NO Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática
DS UVaDOC
RD 16-ago-2024