RT info:eu-repo/semantics/bachelorThesis
T1 Modelado cinemático inverso y seguimiento de trayectorias d eun manipulador BHR
A1 Martínez Pablos, Carlos
A2 Universidad de Valladolid. Escuela de Ingenierías Industriales
K1 Robot ápodo
K1 Modular e hiper-redundante
K1 Robot BHRM
K1 Cuaternios duales
K1 Algoritmo FABRIK
K1 Seguimiento de trayectorias
K1 1207.02 Sistemas de Control
AB El objetivo del presente trabajo es el desarrollo de un algoritmo de cinemática inversaque permita el seguimiento de trayectorias para posteriormente aplicarlo sobre unrobot BHR (Binary Hyper-Redundant) ápodo y modular enfocado a la biomedicina,concretamente al campo de la endoscopia. Se definirán los parámetros del robotnecesarios para el desarrollo del programa. Se empleará MATLAB para crear el algoritmoy se partirá como base del algoritmo de cinemática inversa “Forward And BackwardsReaching Inverse Kinematics” (FABRIK) haciendo uso del álgebra de cuaternios para lastransformaciones. Se aplica el algoritmo sobre diferentes trayectorias y se comentan losresultados.
YR 2021
FD 2021
LK http://uvadoc.uva.es/handle/10324/45449
UL http://uvadoc.uva.es/handle/10324/45449
LA spa
NO Departamento de Ciencias de los Materiales e Ingeniería Metalúrgica, Expresión Gráfica en la Ingeniería, Ingeniería Cartográfica, Geodesia y Fotogrametría, Ingeniería Mecánica e Ingeniería de los Procesos de Fabricación
DS UVaDOC
RD 19-abr-2024