RT info:eu-repo/semantics/bachelorThesis
T1 Diseño con Autodesk Inventor de una célula de trabajo robótica para realizar montajes multitarea apoyados con visión artificial, coordinado mediante protocolo de comunicación OPC UA entre RobotStudio-MATLAB
A1 Sancho García, Rodrigo
A2 Universidad de Valladolid. Escuela de Ingenierías Industriales
K1 Robot IRB120
K1 Robot IRB14000 YuMi
K1 MATLAB
K1 Visión Artificial
K1 Autodesk inventor
K1 3310 Tecnología Industrial
AB En este Trabajo de Fin de Grado se desarrolla una célula de trabajo robótica, enla que se trabaja con dos robots de la corporación multinacional tecnológicaABB Robotics. Estos son el modelo IRB120 (idóneo para aplicaciones de ‘Pick& Place’) y el modelo IRB14000 (YuMi), un robot colaborativo que cuenta con 2brazos robóticos que pueden actuar de manera independiente o sincronizada.Durante el desarrollo de la célula se ha usado el Autodesk Inventor para diseñartodos los elementos que la componen. Para la simulación de los movimientos,se han utilizado los programas RobotStudio y Matlab. Debido al sincronismoque debe existir entre ambos programas, se ha utilizado adicionalmente unprotocolo de comunicación industrial como es el OPC UA.Con todo este trabajo se ha pretendido realizar 2 tareas, pero la célula creadada lugar a una infinidad de nuevas posibilidades. La primera tarea ha sido elensamblaje automático por piezas de un coche deportivo de juguete, el cual sucarrocería se basa en el modelo R8 de la marca de coches Audi. Por otro lado,en la segunda tarea, se ha incluido un algoritmo de visión artificial, gracias alcual se puede detectar el tamaño, la posición o el color de una serie de cubos,y realizar unas acciones en función de estos parámetros.Finalmente, para realizar una ejecución dinámica del software propuesto, se hadesarrollado una interfaz de usuario, con la cual se puede controlar toda lasimulación, por medio de una serie de botones y ventanas.
YR 2021
FD 2021
LK https://uvadoc.uva.es/handle/10324/47254
UL https://uvadoc.uva.es/handle/10324/47254
LA spa
NO Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática
DS UVaDOC
RD 23-nov-2024