RT info:eu-repo/semantics/bachelorThesis
T1 Posicionamiento del efector final del robot basado en planos extraídos de una nube de puntos.
A1 Aníbarro Blanco, Ana
A2 Universidad de Valladolid. Escuela de Ingenierías Industriales
K1 Brazo robótico
K1 Nube de puntos
K1 LiDAR
K1 PCL
K1 ROS
K1 3310 Tecnología Industrial
AB El grupo de investigación ACRO, de la universidad KU Leuven, está actualmente participando en el proyecto ARCHER, cuyo objetivo principal es conseguir la navegación autónoma de un robot en un área determinada, haciendo un mapa del entorno para identificar las posibles fuentes de radiación presentes.Esta tesis se centra en dos objetivos principales, el análisis del brazo robot Kinova, implementado en el robot ARCHER, usando para ello el framework ROS y un caso práctico de estudio. El brazo debe ser modificado para incorporar los elementos necesarios para determinar el nivel de contaminación, entre los que se encuentran la cámara Intel Realsense L515 LiDAR. En esta tesis se ha propuesto un caso práctico basado en el procesamiento de imágenes 3D obtenidas con dicha cámara. El objetivo es la determinación de una serie de puntos en una imagen 3D de forma que el brazo robot pueda llevar a cabo el escaneo de una superficie
YR 2021
FD 2021
LK https://uvadoc.uva.es/handle/10324/48722
UL https://uvadoc.uva.es/handle/10324/48722
LA eng
NO Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática
DS UVaDOC
RD 17-jul-2024