RT info:eu-repo/semantics/bachelorThesis
T1 Development of the vision based navigation system for mobile robot
A1 Fuente García, Eva de la
A2 Universidad de Valladolid. Escuela de Ingenierías Industriales
K1 Sistema de navegación
K1 Raspberry P
K1 línea laser
K1 Blob análisis
K1 Python
K1 3313.15 Diseño de Maquinas
AB Se ha desarrollado un sistema navegación basado en visión para un robot móvil que actuaráen tuberías subterráneas. El sistema debe detectar la presencia de obstáculos en latrayectoria planificada tales como objetos o agujeros en el suelo. Si alguno de estos esencontrado e impide la continuación del seguimiento del camino planificado por el robot, elsistema presenta las instrucciones para esquivarlo y continuar con la trayectoria. El sistemade visión está formado por una unidad principal de procesamiento Raspberry Pi 4B juntocon un rayo laser rojo y la Raspberry Pi Camera module v2. La programación se ha realizadoen Python con la utilización de librerías de OpenCV. Se han estudiado distintos enfoquestales como la transformada de Hough, algoritmo RANSAC y contorno de componentesconexos. Además, se ha diseñado e impreso en 3D el soporte para el sistema de proyecciónde laser y adquisición de imagen.
YR 2022
FD 2022
LK https://uvadoc.uva.es/handle/10324/54484
UL https://uvadoc.uva.es/handle/10324/54484
LA eng
NO Departamento de Ciencias de los Materiales e Ingeniería Metalúrgica, Expresión Gráfica en la Ingeniería, Ingeniería Cartográfica, Geodesia y Fotogrametría, Ingeniería Mecánica e Ingeniería de los Procesos de Fabricación
DS UVaDOC
RD 17-jul-2024