RT info:eu-repo/semantics/bachelorThesis
T1 Desarrollo de una unidd de programación para el control de la posición de herramientas de robots
A1 Laiz Zamora, Mario
A2 Universidad de Valladolid. Escuela de Ingenierías Industriales
K1 Programación offline
K1 IMU
K1 Sensor ToF laser
K1 ESP32
K1 Data-fusion
K1 1207.05 Programación Dinámica
AB El sistema de programación offline para robots (ORPU) desarrollado en esta tesis determina y define trayectorias de soldadura para entornos industriales, donde la suciedad es dominante. ORPU integra una unidad de medición inercial, un sensor de tiempo de vuelo y un microcontrolador ESP32. Este trabajo detalla su diseño e implementación, haciendo hincapié en los principios de funcionamiento y la ergonomía. El dispositivo registra el movimiento tridimensional, proporcionandodatos precisos de posición y orientación para la generación de trayectorias. Estas trayectorias, construidas a partir de definiciones basadas en puntos, se introducen directamente en la programación offline del robot o pueden someterse a un procesamiento posterior. El proyecto aborda la integración del hardware y los algoritmos de adquisición de sensores, fusión de datos e interpolación de trayectorias. Los análisis estructurales y las pruebas de seguridad confirman la robustez y ergonomía del prototipo. Una evaluación económica demuestra la viabilidad comercial y el rápido retorno de la inversión.
YR 2025
FD 2025
LK https://uvadoc.uva.es/handle/10324/78097
UL https://uvadoc.uva.es/handle/10324/78097
LA spa
NO Departamento de Ciencias de los Materiales e Ingeniería Metalúrgica, Expresión Gráfica en la Ingeniería, Ingeniería Cartográfica, Geodesia y Fotogrametría, Ingeniería Mecánica e Ingeniería de los Procesos de Fabricación
DS UVaDOC
RD 11-oct-2025