RT info:eu-repo/semantics/bachelorThesis
T1 Arquitectura software de un vehículo autónomo usando ROS 2
A1 Rueda Domínguez, Víctor
A2 Universidad de Valladolid. Escuela Técnica Superior de Ingenieros de Telecomunicación
K1 Arquitectura software
K1 CAN
K1 MQTT
K1 Módulo de control
AB En este Trabajo Fin de Grado se presenta el rediseño e implementación de laarquitectura software de un vehículo autónomo, basado en un Renault Twizy, utilizandocomo plataforma de desarrollo Robot Operating System 2 (ROS 2). Partiendo de unprototipo inicial compuesto por dos microordenadores HummingBoard –uno dedicado acomunicaciones y otro, denominado módulo de control, encargado de ejecutar las tareasde percepción, planificación y actuación–, se introduce un nuevo módulo de mayorrendimiento, denominado PC Fusión, encargado de procesar los datos de los sensores yejecutar la fusión de información, liberando de carga computacional al módulo de controloriginal. Se propone además una reorganización física de conexiones USB y CAN, asícomo la implementación de una conexión lógica basada en MQTT para integrar el PCFusión en el sistema. Se diseñan y desarrollan nodos ROS 2 especializados (percepciónde cámara, ultrasonidos, RFID, recepción y emisión CAN, fusión de datos y planificaciónde ruta) que se orquestan desde un nodo principal (main_node), mientras que el módulode control queda dedicado exclusivamente a la actuación sobre acelerador, marchas ydirección.
YR 2025
FD 2025
LK https://uvadoc.uva.es/handle/10324/79664
UL https://uvadoc.uva.es/handle/10324/79664
LA spa
NO Departamento de Teoría de la Señal y Comunicaciones e Ingeniería Telemática
DS UVaDOC
RD 26-nov-2025