RT info:eu-repo/semantics/bachelorThesis
T1 Guiado GNSS de tractores; generación de curvas paralelas con tendencias a trayectorias rectas
A1 Labajo Martín, Arturo
A2 Universidad de Valladolid. Escuela Técnica Superior de Ingenieros de Telecomunicación
K1 Curvas paralelas
K1 Cúspides
K1 Splines
K1 Python
AB En el ámbito de la agricultura, uno de los fundamentos se trata de planificar la trayectoria a realizarpor un vehículo agrario en parcelas con formasirregulares. En muchos casos, los agricultores empiezana tratar la parcela empezando por una linde que sea recta y trazan el resto de la misma forma. Elproblema surge cuando ninguna linde es recta, en este caso los agricultores realizan el trabajo mediantetrayectorias curvas. En este trabajo se ha de buscar partir de una trayectoria curva y mediante lageneración de trayectorias paralelas a la original concluir en una trayectoria que tienda a una recta,definiendo así el camino a seguir de los tractores facilitando el trabajo a los agricultores.Este trabajo presenta un algoritmo que permite generar trayectorias paralelas a una curva base,controlando la distancia entre ellas y favoreciendo que cada nueva curva se enderece progresivamente.Para ello, se parte de una trayectoria inicial y se van generando nuevas curvas desplazadas mediantevectores normales. A cada paso, se reduce gradualmente el número de puntos de control utilizadospara construir la curva, lo que suaviza los detalles y hace que la trayectoria tienda a una recta.El sistema se ha implementado completamente en Python, utilizando librerías como scipy ymatplotlib, y permite ajustar parámetros como el número de pasadas, la distancia entre trayectorias yla precisión deseada. Los resultados muestran que, tras varias iteraciones, se generan curvas suaves,precisas y cercanas a una línea recta, cumpliendo con los requisitos habituales para el guiado detractores en agricultura de precisión.
YR 2025
FD 2025
LK https://uvadoc.uva.es/handle/10324/79677
UL https://uvadoc.uva.es/handle/10324/79677
LA spa
NO Departamento de Teoría de la Señal y Comunicaciones e Ingeniería Telemática
DS UVaDOC
RD 10-ene-2026