RT info:eu-repo/semantics/masterThesis
T1 Guiado GNSS de tractores; evaluación de la precisión en el autoguiado
A1 Alonso García, Ángel
A2 Universidad de Valladolid. Escuela Técnica Superior de Ingenieros de Telecomunicación
K1 Global Navigation Satellite System (GNSS)
K1 Global Positioning System (GPS)
K1 Inertial Navigation System (INS)
K1 Inertial Measurement Unit (IMU)
AB Este Trabajo Fin de Máster (TFM) es la continuación de mi Trabajo Fin de Grado (TFG). En el anteriorTFG se evaluaba el rendimiento de tres receptores GNSS en el posicionamiento, y en este TFM se evalúa elrendimiento de esos mismos receptores en el guiado de un tractor.Este Trabajo Fin de Máster evalúa el rendimiento de receptores GNSS y de tecnologías de corrección en elguiado de tractores. Tres receptores GNSS: un Navilock NL8022MP, un Novatel Smart2, y un HarxonTS108PRO, tres sistemas de correcciones: EGNOS, Network Real Time Kinematic (NRTK) y RTK, y unatecnología propietaria: GLIDE, fueron evaluados. Se realizaron 14 test de guiado con un tractor John Deere6400 equipado con dos receptores GNSS: uno para su evaluación y otro de referencia. Cada uno de estos testsconsistió en tres pasadas separadas entre sí 15 minutos a lo largo de una trayectoria recta de 300 metros a 1m/s. Los resultados del anterior TFG y de este TFM concluyen que (i) los receptores GNSS de bajo coste sindatos de corrección permiten guiar el tractor con errores típicos entre pasadas a corto plazo deaproximadamente 1 metro RMS, precisión que permitiría un guiado regular en la fertilización cuando lareferencia es una pasada anterior realizada en la última hora, (ii) EGNOS mejora ligeramente la precisión deguiado permitiendo alcanzar errores de pasada a pasada a corto plazo inferiores al metro RMS, precisión quepermitiría un buen guiado para fertilización y un guiado regular en pulverización (iii) GLIDE mejora el guiadode precisión entre pasadas a corto plazo. La precisión de nivel submétrico de GNSS+EGNOS+GLIDE alcanzaprecisiones de 10 cm y permitiría un guiado aceptable en fertilización y pulverización, y un guiado regular ensiembra, cosecha y labranza, (iv) NRTK ofrece un guiado de precisión a corto y largo plazo de 2 cm, precisiónque permitiría un guiado muy preciso en todas las tareas agrícolas con una única restricción: al menos unaestación de referencia debe estar a menos de 50 km del tractor, y (v) RTK alcanza una precisión de guiado acorto y largo plazo de 1 cm, que permitiría un guiado muy preciso en todas las tareas agrícolas sinrestricciones, pero requiere colocar una costosa estación de referencia cerca del tractor, no estando entoncesjustificado el uso de RTK si los agricultores disponen de NRTK con estaciones base a menos de 50 km.
YR 2025
FD 2025
LK https://uvadoc.uva.es/handle/10324/79686
UL https://uvadoc.uva.es/handle/10324/79686
LA spa
NO Departamento de Teoría de la Señal y Comunicaciones e Ingeniería Telemática
DS UVaDOC
RD 14-nov-2025