RT info:eu-repo/semantics/bachelorThesis
T1 Robot tool calibration equipment
A1 Palomero del Castillo, Luis
A2 Universidad de Valladolid. Escuela de Ingenierías Industriales
K1 Impresión 3D.
K1 Palpador de contacto
K1 Sensores  piezorresistivos
K1 6 grados de libertad
K1 Diseño calibración de robot
K1 3313.15 Diseño de Maquinas
AB El proyecto consiste en el diseño de un dispositivo de calibración fabricado para integrarse en el robot Yaskawa HC20SDTP. Las medidas de contacto se realizan mediante seis sensores piezorresistivos proporcionados por la Vilnius Tech University encerrados en una matriz de dos piezas dispuesta correctamente para analizar y diferenciar entre seis grados de libertad. El dispositivo se fija al brazo robótico mediante dos tornillos que también ensamblan la matriz, además de otros dos diseñados para calibrar el dispositivo y disponer de otro componente de fijación, lo que le confiere rigidez y precisión. Cuando se produce el contacto, el brazo comprime estos sensores en una secuencia descrita por el algoritmo de trabajo. La señal se envía a la unidad de control para describir la dirección del palpado y, después, a la unidad del robot para su análisis, como puede ser conocer el entorno o la detección y posición de una pieza concreta
YR 2025
FD 2025
LK https://uvadoc.uva.es/handle/10324/83320
UL https://uvadoc.uva.es/handle/10324/83320
LA eng
NO Departamento de Ciencias de los Materiales e Ingeniería Metalúrgica, Expresión Gráfica en la Ingeniería, Ingeniería Cartográfica, Geodesia y Fotogrametría, Ingeniería Mecánica e Ingeniería de los Procesos de Fabricación
DS UVaDOC
RD 04-mar-2026