Control de robots autónomos mediante microcontrolador Arduino

Abstract

El principal objetivo de este proyecto es realizar el control de bajo nivel de un robot móvil educacional. El control se ha realizado mediante un sistema distribuido de tres microcontroladores al que se han conectados los diferentes actuadores y sensores. Para evitar el choque contra obstáculos, se ha realizado la lectura de los ultrasonidos, bumpers, además de controlar el estado de la batería. Después, a partir de la lectura de los codificadores incrementales, se ha generado un control PID para obtener un movimiento de los motores adecuado y dando la consigna adecuada de velocidad a los amplificadores. Para la comunicación entre los microcontroladores se ha realizado una comunicación tipo I2C y una tipo Puerto Serial para la comunicación entre bajo y alto nivel. Finalmente, se ha realizado un módulo ROS (Robot Operating System) de alto nivel de gestión de dispositivos lo que permite la utilización de una gran variedad de programas de control, navegación y planificación de software abierto con el robot.