En este documento se propone un método alternativo al endoscopio tradicional para la realización de pruebas endoscópicas, se trata de un robot hiper-redundante modular accionado por fuerzas electromagnéticas que se comportan como actuadores discretos. Este planteamiento permitiría obtener resultados ventajosos en la minimización de daños al paciente durante la prueba endoscópica. Para ello propondremos un método que permita al efector final de este robot seguir una linea recta a fin de realizar una primera aproximación en el campo del cálculo de trayectorias. Además, se establecerá un algoritmo que sea capaz de establecer configuraciones en el robot que eviten los obstáculos presentes en el campo de trabajo y, además, que hagan que el efector final alcance la posición y orientación objetivo.
